解决：仔细分析手动和自动的交接点，发现手动和自动的控制程序里面分别都对正反转标志位做了改变，因此，改变方式后不清楚标志位变成了什么。为了更好地兼容，只是在每次运行结束后改变正反转标志位，这样就可以避免重复变更标志位了。
4、中断响应：程序中用到了三个中断，它们之间有时会发生冲突，因为在程序运行的过程中，根据CUP性能的不同，没法预测每个中断的确切时段，响应有可能没法实现。
解决：尽量压缩中断服务程序里的语句，执行过程尽量简洁。计数中断次数要控制一下，不要使中断过于频繁，每次中断要进行相应的压栈保护，退出时再出栈。
5.2 系统中的不足及展望
1、本次项目中，没有实现运动过程中让电机切换正、反转，其实这种操作也是不允许的，因为电机运动时速度很快，不可以让它直接改变转向，只能先让电机停下来再操作。对于本次设计只有1.5m，是很难能达到要求的，如果距离加大，会考虑引进这一构思。
2、没有设置自动和手动的自由切换，只能在每一个行程之后才允许，这样的处理使整个系统不灵活。如果要想实现这个功能，就要考虑很多问题，要记录每个时刻的数据，这样系统的开销会很大。
3、电动机的控制采用了模糊控制方式，不够精确，如果用在实际中，会出现很大的偏差。要想更好的处理，就要熟悉电机特性，并且要有丰富的经验，这样才能较为精确的控制。
4、数据显示都是通过理想的计算得到的，没有考虑实际中的相互影响，所以误差是不可避免的。如果再深入研究变频器，可以从变频器的输出端得到有用的数据，再把这个数据反馈到输入端，这样所得到的数据会精确的多。
5、因为只用作教学演试模型，所以整个设计都没有考虑系统的安全性，也没有考虑电动机的承载能力。
致 谢
论文写作行将结束，课题的研究也已经告一段落。回首这两年本科阶段的时间，无论在学习还是在生活中，自始至终都离不开各位老师的关怀以及同学的帮助。
在这里要感谢我的指导老师，论文的完成是在于老师的认真指导与及时督促下进行的。同时要感谢我的同事文新根，他对于我的设计提出了许多宝贵意见，有些算法程序也直接来自于他的构思。还有朱振华，在课余时间，跑办公室问老师关于电机的工作原理及跑公司取零器件，从而为了完成项目节省了很多时间。
在开发项目的这段时间内，很感激CYXL科研组，将活动室定为项目开发专用室，直接解决了工作场所问题，也要感谢几名帮忙焊接电路板的学生，如果没有这些支持，项目的完成可能不会这么顺利。
在此，要特别感谢我至爱的父母，是他们的全力支持和无微不至的关心，使我在研究工作中投入更大的热情和信心，顺利地完成学业。
最后，向所有关心和支持我的人表示我最诚挚的谢意!
参考文献
[1]马忠梅,籍顺心等编著.单片机的C语言应用程序设计.北京航空航天大学出版社,2005:11
[2]朱善君,孙新亚等编著.单片机接口技术与应用.清华大学出版社,2005:3
[3]赖寿宏编著.微型计算机控制技术.机械工业出版社,2006:5
[4]余发山,王福忠编著.单片机原理及应用技术.中国矿业大学出版社,2003:12
[5]余发山,郑征等编著.自动控制系统.中国矿业大学出版社,2005:2
[6]尚涛,唐新星等编著.机电控制系统设计.化学工业出版社,2006:4
[7]康华光,邹寿彬编著.电子技术基础(第四版).高等教育出版社,2000:7
[8]张海编著.软件工程导论(第三版).人民邮电出版社,2006:5
[9]冯垛生等编著.变频器实用指南.清华大学出版社,2001:5
[10]徐甫荣,陈辉明.高压变频调速技术应用现状与发展趋势.《变频器世界》网络版,2007:6
[11]南京年华电厂.http://www.njhndj.com/
附 录1
项目相关参数
电动机：型号 功率 电压 电流 频率 转速
YS5614X 90W 380V 0.39A 50HZ 1400r/min
变频装置容量＝电动机输出功率÷（电动机功率因数×效率）
＝90W÷（0.85×0.95）=111.46VA
压频比＝电压÷频率＝u÷f＝380V÷50Hz=7.6
S=（n1-n）÷n1=0.5333
n=60f1÷p×（1-s）=1290r/min
圆周为C，则 C=d× ＝80 mm=251.2mm
圆周分60段，每段长为L，则L=C÷60=4.187mm
电动机运行线速度为v，由v=w×r, w=（n×2 ）÷60rad/s得
V=5400.8mm/s≈5.4m/s（r=d÷2=40mm ）